如图9－33所示，轮O在水平面上滚动而不滑动，轮心以匀速vO=0.2m／s运动。轮缘上固连销钉B，此销钉在摇杆O1A的槽内

如图9-33所示，轮O在水平面上滚动而不滑动，轮心以匀速v_O=0.2m/s运动。轮缘上固连销钉B，此销钉在摇杆O₁A的槽内滑动，并带动摇杆绕O₁轴转动。已知：轮的半径R=0.5m，在图示位置时，AO₁是轮的切线，摇杆与水平面间的交角为60°。求摇杆在该瞬时的角速度和角加速度。