杆AB与圆轮在轮缘上B处铰接，带动圆轮沿固定圆弧轨道作纯滚动，如图（a)。已知：杆长l=25cm，r=10cm，R=30cm。在图

杆AB与圆轮在轮缘上B处铰接，带动圆轮沿固定圆弧轨道作纯滚动，如图(a)。已知：杆长l=25cm，r=10cm，R=30cm。在图示位置时，滑块A的速度v_A=40cm/s，方向向右；加速度a_A=60cm/s²，方向向左。试求该瞬时圆轮的角速度和角加速度。