下图所示为PuMA560机器人的操作机的轴测简图，已知其结构尺寸及运动关节参数如图。试绘制该机器人操作机的机

构运动简图，并列出其操作机的运动学方程。

下图所示为PuMA560机器人的操作机的轴测简图，已知其结构尺寸及运动关节参数如图。试绘制该机器人操

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发布时间：2023-02-16

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第1题

美国首次将机器人技术-Puma560用于外科手术是在（)

A.1980年

B.1985年

C.1992年

D.1996年

E.1999年

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第2题

如下图所示，机器人实际再现运行速度是（）。

A.500mm/s

B.400mm/s

C.300mm/s

D.200mm/s

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第3题

下图所示为一实验用小电炉的炉门装置．在关闭时为位置E1，开启时为位置E2，设计一四杆机构来操作炉门的肩闭（各

下图所示为一实验用小电炉的炉门装置．在关闭时为位置E₁，开启时为位置E₂，设计一四杆机构来操作炉门的肩闭(各有关尺寸见图)。在开启时炉门应向外开启，炉门与炉体不得发生干涉。而在关闭时，炉门应有一个自动压向炉体的趋势(图中S为炉门质心位置)，B、C为两活动铰链所在位置。

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第4题

作业人员在下图所示区域操作平台上进行作业时，最有可能发生的事故是（）。

A.物体打击

B.触电事故

C.高处坠落

D.机械伤害

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第5题

分馏塔顶操作压力为0.08MPa（G），塔板总压降为0.03Mpa，操作温度下塔釜介质密度为640kg/m3.塔釜高（从塔底切线至第一层塔盘）为6m，正常操作时塔釜液位最低为15%，塔底离心泵泵中心线至地面高度为0.5m。如下图所示（图中长度为单位为mm）。假设泵吸入侧的总压力损失为0.015Mpa，必需汽蚀余量为3m，安全裕量取0.5m。则塔裙座（H）的高度（m）最小应不小于下列哪一项的数值？（）